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桁架式机 械手是如何执 行分析我们所下达的指令呢

时间:2018/9/4 阅读:431 来源:

  桁架式机械手是如何执 行分析我们所下达的指令呢

  桁架式机械手是一种建立在直角X,Y,Z 三坐标系统基础上,对工件进行工位调整,或实现工 件的轨迹运动等功能的全自动工业设备。

  桁架式机 械手在工业应用中,能够实现自动控制的、可重复编程的、多功能的、多自由度的、运动自由 度间成空间直 角关系、多用途的操作机。桁架式机 械手能够搬运物体、操作工具,以完成各种作业。

  桁架式机 械手其控制核心通过工业控制器(如:PLC,运动控制,单片机等)实现。通过控制 器对各种输入(各种传感器,按钮等)信号的分析处理,做出一定 的逻辑判断后,对各个输出元件(继电器,电机驱动器,指示灯等)下达执行命令,完成X,Y,Z三轴之间的联合运动,以此实现 一整套的全自动作业流程。

  桁架式机械手由结构框架、X轴组件、Y轴组件、Z轴组件、工装夹具 以及控制柜这六个部分组成,桁架式机 械手接受信号并分析处理之后在自我下达命令都是由这六部分来进行。那么这六 部分每个部分分别管理着哪些功能呢?一起来看看吧。

  1.结构框架,主要由立 柱等结构件组成,其作用是 将各轴架空至一定高度,多由铝型材或方管,矩形管,圆管等焊接件构成;

  2.X轴组件、Y轴组件、Z轴组件,三个运动 组件为桁架机械手的核心组件,其定义规 则遵循笛卡尔坐标系[ 。

  3.工装夹具,根据工件 形状大小材质等有不同形式,如:真空吸盘吸取,卡盘夹取,托取或针 式夹具插取等形式。

  4.控制柜,其相当于 与桁架机械手的大脑作用,通过工业控制器,采集各传 感器或按钮的输入信号,来发送指 令给个执行元件按既定动作去执行。

  5.桁架式机 械手各轴组件通常由结构件、导向件、传动件、传感器检 测元件以及机械限位组件等五部分组成。

  1) 结构件通 常由铝型材或方管,矩形管,槽钢,工字钢等结构组成,其作用是作为导向件、传动件等 组件的安装底座,同时也是 机械手负载的主要承担者。

  2) 导向件,常用有直线导轨,v型滚轮导轨,U型滚轮导轨,方型导轨 以及燕尾槽等常用导向结构,其具体运 用需根据实际使用工况以及定位精度决定。

  3) 传动件,通常有电动,气动,液压三种类型,其中电动 有齿轮齿条结构,滚珠丝杠结构,同步带传动,链条传统 以及钢丝绳传动等。

  4) 传感器检测元件,通常两端 采用行程开关作为电限位,当移动组 件移动至两端限位开关处时,需要对机构进行锁死,防止其超程;此外还有 原点传感器以及位置反馈传感器。

  5) 机械限位组,其作用是 在电限位行程之外的刚性限位,俗称死限位。



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